En el otoño del año 9 d.C., Arminio ya estaba preparado para retar al Imperio. Él era consciente de que un enfrentamiento a campo abierto, en el que las legiones romanas pudieran desplegar sus tácticas acostumbradas, de implacable eficacia, era un auténtico suicidio. La única oportunidad ^[2]era conseguir que el choque se librase en un terreno propicio para las armas germanas. Para ello, mediante estudiadas añagazas, Arminio logró atraer a tres de las cinco legiones hacia un lugar que él conocía muy bien, el bosque de Teutoburgo.

Las fuerzas comandadas por Varo, que sumaban unos 20.000 hombres sin contar los familiares de los soldados, se adentraron en el bosque en busca de los rebeldes germanos. La suerte se alió con Arminio, al producirse un fuerte aguacero que dejó el camino impracticable. El fango dejó inmovilizados a los legionarios romanos, lo que fue aprovechado por los guerreros de Arminio para atacar.

Una lluvia de dardos de hierro cayó de repente sobre los romanos. Las legiones intentaron adoptar la formación de testudo —tortuga— para entablar combate, pero los germanos se retiraron de inmediato. Los legionarios iniciaron un nuevo avance, pero al poco rato volvían a ser atacados. Para ellos, los guerreros germanos eran como inaprensibles fantasmas que desaparecían con la misma rapidez con la que aparecían.

Los germanos empleaban todo tipo de estratagemas para acrecentar la sensación de inseguridad en el ánimo de los romanos. Por ejemplo, en los días previos habían cortado los troncos de los árboles a los lados del camino al que los germanos habían atraído a los romanos, aunque de tal manera que aún se sostenían en pie. Cuando la columna estaba pasando por el camino, los troncos eran empujados y caían sobre los asustados legionarios, provocando el consiguiente desorden en sus filas.

Al caer la oscuridad, los romanos se atrincheraron en el interior del bosque y allí pasaron la noche. A la mañana siguiente reemprendieron el camino, pero tuvieron que abandonar los carros con los víveres, al quedar atascados en el barro. Los hombres de Arminio arrojaron lanzas contra los romanos sin que éstos, desconcertados, pudieran responder. Volvieron a atrincherarse, pero los germanos atacaban cada vez que intentaban reemprender la marcha.

El equipamiento pesado de las legiones era muy apropiado para los enfrentamientos en terrenos despejados, pero en el intricado bosque de Teutoburgo era más un impedimento que una ventaja. En cambio, los germanos, ligeramente armados, tenían una movilidad mayor que les permitía ejecutar esa táctica de guerrilla, la más apropiada para ese terreno.

La lluvia y el barro siguieron aliándose contra las legiones de Varo. Al ser imposible el avance, éste ordenó regresar por el mismo camino. Iniciada la contramarcha, el acoso de los hombres de Arminio no se detuvo. El cansancio y la desmoralización llevaron a algunos pequeños grupos de legionarios a desgajarse de la columna principal y tratar de ponerse a salvo por su cuenta. El jefe de la caballería romana, Numonio, también fue de los que perdió la calma y huyó a la cabeza de su regimiento con la esperanza de alcanzar el Rin y dejar atrás aquel infierno verde, pero tanto él como su destacamento fueron alcanzados y masacrados.

Arminio vio llegado el momento de propinar el golpe de gracia a los hombres de Varo. Los germanos atacaron entonces a la columna romana desde todos los ángulos, sin que los legionarios lograsen coordinar una respuesta. Algunos lograron formar pequeñas islas de resistencia que mantendrían a raya a los germanos durante dos días, pero también acabaron siendo aplastadas.

Varo resultó herido por una lanza y prefirió suicidarse antes que caer en manos de Arminio. Algunos miembros de su Estado Mayor seguirían su ejemplo. Según explica la tradición, Varo ordenó a su esclavo: «¡Mátame ahora mismo!». Los germanos quemaron el cadáver de Varo, le cortaron la cabeza y se la enviaron a Augusto en Roma, donde sería enterrada con honores en el panteón familiar.

Muchos romanos murieron ahogados en las ciénagas que rodeaban el bosque. Pero se puede afirmar que los que murieron fueron los más afortunados. Los romanos que fueron capturados con vida sufrieron un final horrible, siendo cruelmente sacrificados o quemados vivos. Los grupos dispersos por la región fueron literalmente cazados y exterminados a lo largo de las jornadas siguientes.

El joven oficial Casio Querea, que pasaría a la posteridad por matar al emperador Calígula, dirigió la huida de un grupo de legionarios, quienes escaparon de la trampa mortal en la que Arminio había convertido el bosque de Teutoburgo, amparados en la oscuridad de la noche. Aparte de ellos, algunos legionarios más, abandonando sus armas y escudos para correr más deprisa, consiguieron salir con vida del bosque. Gracias a los escasos supervivientes, serían conocidos en Roma los pormenores del desastre.