• Una flota de 10 AGV que trasladan los palets de los SCA a
las estibas o líneas; de las estibas a las líneas; de las líneas
a los SCA y de las estibas a los SCA.
Para el guiado de los AGV se emplean caminos señalados me-
diante un conjunto de aproximadamente 950 imanes. Cada AGV es
capaz de conocer y ajustar su posición dentro del almacén a partir
de la información proporcionada por los imanes.
Al ser una instalación pionera, se creyó oportuno desarrollar un
modelo de simulación en tiempo real del almacén y del movimien-
to de los AGV de forma que el sistema de control real se pudiera
probar y mejorar en un entorno de laboratorio y sin perturbar la
realidad. La Figura 7.2 muestra la arquitectura del entorno de labo-
ratorio empleado. Está compuesto por los siguiente módulos: Ge-
nerador de misiones para los AGV (subsistema real); Control de
tráfico de los AGV (subsistema real); Simulador en tiempo real; y
Comunicador (ECI). Cada uno de estos módulos puede trabajar en
un PC diferente. Se emplean los protocolos TCP/IP y RPC (Remo-
te Procedure Call) para los intercambios de información.
Los subsistemas reales de planificación de misiones y de con-
trol de tráfico, en lugar de enviar y recibir información del proceso
82CÓMO MEJORAR LA LOGÍSTICA DE SU EMPRESA MEDIANTE LA SIMULACIÓN
Figura 7.2. Arquitectura del entorno de trabajo.